本实用新型公开了一种摆臂式冲压机械手，包括旋转臂，旋转臂的一端设有拾取部，拾取部与旋转臂的端部转动连接，旋转臂靠近拾取部的顶面设有液压泵，液压泵上的活动杆的一端穿过设于旋转臂顶面的限位套且与活动连杆的一端活动连接。本实用新型中，为使旋转臂拾取物料后，能够调换冲压面，因此将拾取部转动连接在旋转臂上，通过拾取部的旋转调换冲压面，在取件时，液压泵工作将活动杆顶出，活动连杆在活动杆的作用下前伸，使得拾取部围绕旋转臂的端部向下转动至与旋转臂垂直，此时即可通过拾取部取件，待完成取件后，液压泵再次工作，将活动杆收回并通过活动连杆带动拾取部向上转动，直至与旋转臂共线即可完成冲压面的调换。