本实用新型公开了一种适用于重载应急机器人的四足行走机构，涉及应急机器人技术领域，在应急机器人大梁的四个拐角均安装有足状的行走机构，该行走机构包括旋转立柱，旋转立柱的顶部外侧固定套接安装有从动齿轮，衔接基座的顶部端面固定安装有伺服电机，伺服电机的驱动端固定套接安装有主动齿轮，衔接基座的外侧依次通过铰接方式转动连接有一区段行走力臂、衔接框架、二区段行走力臂以及三区段行走力臂，通过上述结构，在实际使用时，该足状的行走机构，不仅可以自身旋转一定的角度，来满足实际场景的使用需求，而且可以应对地形较差的使用场景，大幅度提高了现有应急机器人的实用性，让应急机器人更加适用于应急救援行动。