本实用新型系提供一种平面关节型机器人，包括支座，支座上转动连接有第一转轴，第一转轴上固定有第一摆臂和齿轮，齿轮啮合连接有齿条，齿条的一端连接有平移气缸，支座的一侧固定有第一圆弧导轨，第一圆弧导轨的顶部设有若干第一顶兜孔，第一顶兜孔中设有第一滚珠，第一摆臂的底部设有圆弧状的第一滑槽，第一圆弧导轨的两端均固定有第一限位柱；第一摆臂上转动连接有第二转轴，第二转轴位于第一摆臂远离第一转轴的一端，第二转轴上固定有第二摆臂和蜗轮，蜗轮啮合连接有蜗杆，蜗杆的一端连接有电机。本实用新型可有效提高摆臂工作的稳定性和定位精度，工作的可靠性强、噪声小，特殊的圆弧轨道结构有效提高负载能力。