本实用新型揭示了一种两足机器人的机械结构，包括内设有动力源马达的躯体框架，设置在所述躯体框架顶、底部的头部装置、下肢装置，以及设置在所述躯体框架两侧的上肢装置；所述头部装置内设置有控制头部摆动、嘴部张合的头部连动杆机构及相对设置在所述头部连动杆机构两端的连杆凸轮机构，所述躯体框架内设置有用于传递、转换运动的轮系机构，所述下肢装置内设置有控制腿部迈步的下半身连杆机构及限制腿部迈步幅度的下半身摆杆限位件，所述上肢装置内设置有控制手臂摆动的手臂连杆机构及限制手臂摆动幅度的手臂摆杆限位件。该机械机械结构紧凑、简单，降低了两足机器人的整体重量和制作成本，实现头部及四肢地灵活运动，行走自由且行走稳定性佳。