本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种底盘悬挂机构、底盘及机器人。底盘悬挂机构包括：摆杆，其用于安装从动轮；连杆，其用于安装驱动轮，所述连杆两端分别转动连接有所述摆杆且所述连杆相对竖直或水平方向倾斜设置；支架，其连接于所述摆杆上，用以连接底盘本体；所述摆杆能够相对所述支架以及所述连杆摆动。由于摆杆能够相对于支架以及连杆摆动，连杆沿竖直方向倾斜设置，能够使连杆两端的摆杆作用在连杆上的力相互牵制，达到连杆两端力平衡的目的。因此，在机器人经过非平坦路面，尤其是行驶在小台阶、地砖等颠簸路面时，从动轮和驱动轮能够同时着地，保证从动轮和驱动轮中任一个不会出现悬空的问题，进而保证底盘的能够稳定运行。