本实用新型涉及垃圾分选技术领域，尤其是指一种直角坐标机器人及设置有该直角坐标机器人的垃圾分选线，包括夹具以及驱动机构，驱动机构包括第一驱动单元以及第二驱动单元，夹具安装于第二驱动单元，第一驱动单元包括第一驱动电机、第一减速机、两根传动杆以及两个输出组件，两根传动杆分别安装于第一减速机的两侧，第一驱动电机经第一减速机驱动两根传动杆转动，两根传动杆分别驱动连接两个输出组件，第二驱动单元的两端分别装设于两个输出组件。本实用新型通过第一驱动电机设于两根传动杆之间进行驱动，从而使得对于两个输出组件的驱动效果大致相等，即提升了本实用新型的稳定性，使得提升驱动速率也不会因稳定性问题而影响到分选效果。