本实用新型涉及垃圾分选技术领域，尤其是指一种驱动机构及直角坐标机器人，包括第一驱动单元以及第二驱动单元，第一驱动单元驱动第二驱动单元平移，第一驱动单元包括第一驱动电机、第一减速机、两根传动杆以及两个输出组件，两根传动杆分别安装于第一减速机的两侧，两根传动杆分别驱动连接两个输出组件，第二驱动单元的两端分别装设于两个输出组件，输出组件用于驱动第二驱动单元平移。本实用新型通过把第一驱动电机设于两根传动杆之间，即第一驱动电机对两根传动杆所施加的力大致相等，从而使得对于两个输出组件的驱动效果大致相等，即提升了本实用新型的稳定性，使得提升驱动速率也不会因稳定性问题而影响到分选效果。