本实用新型公开了一种机器人抓手防脱落机构，包括支撑板，所述支撑板的下端两侧均竖直固定连接有固定板，多个所述固定板之间转动连接有双向螺纹杆。本实用新型中，装置在夹取时，液压缸的输出端处于收缩状态，此时多个抓手在液压缸输出端的带动下处于接近竖直状态，伺服电机的输出端在减速器的减速后，带动第四转轴上的主动齿轮转动，在齿带的传动下带动与从动齿轮固定连接的双向螺纹杆转动，从而带动多个夹板在滑杆上相向移动，对袋装物体进行夹紧，在将袋装物品提起后，启动液压缸，其输出端伸长，通过第一传动板和连接板的传动，带动抓手绕着第三转轴转动，使得抓手处于接近水平的状态，从而托住袋装物品的下端防止其脱落。