本实用新型的机械手装置，包括座体、传动套件、取料套件及限位套件，当需要对物料取料时，电机的驱动轴反转，带动偏心轮逆时针转动，通过转动杆组和传动块，让取料头往靠近电机的方向移动，进而对物料进行取料，当取料完成后，电机的驱动轴正转，带动偏心轮顺时针转动，此时取料头就往远离电机的方向移动，实现对物料的下料，由于本申请的机械手装置仅依靠一个电机即可完成对取料和下料操作，让本申请的机械手装置结构简单紧凑，安装到生产设备上时，不会占用生产设备过多的安装空间，相比于在机械手装置上加装三轴移动装置，本申请的机械手装置制造成本更低，且调试难度也相对较低。