本实用新型公开了一种自主移动机器人底盘的悬挂及转向结构，其技术方案的要点是包括有与底盘框架铰接的支撑曲臂，在支撑曲臂上设有减震器，所述减震器的一端铰接在所述支撑曲臂上，另一端铰接所述底盘框架上，在所述支撑曲臂上设有叉臂，所述叉臂设于所述支撑曲臂的下方，在所述叉臂与所述支撑曲臂的连接处设有使所述叉臂转向的转向结构，在所述叉臂的下部设有可转动的轮毂，所述从动轮安装在所述轮毂上。本实用新型在机器人的底盘后轮设置悬挂式万向支撑结构，在没有过多复杂结构的情况下，使机器人在高速移动时具有优异的减震性能和灵活转向的特点。