本实用新型公开了一种纵走六轴式机械手，包括底座、安装在底座上的X主轴、滑动安装在X主轴上的Y主轴、与Y主轴连接的引拔臂以及滑动安装在引拔臂上的Z主轴和Z副轴，Y主轴一端设有连接板，该连接板与Y主轴之间连接加强板，引拔臂与X主轴平行设置，该引拔臂外侧设有与连接板适配的安装槽，连接板通过螺栓安装在该安装槽内，引拔臂背离连接板一侧设有与Z主轴及Z副轴连接的滑块滑动连接的滑轨，内部设有安装腔，顶部设有与安装腔连通的观察口，安装腔一端连接引拔盖，另一端通过加强座连接减速机罩。本实用新型整体结构简单合理，安装使用方便，能够很好的完成纵走动作，很好的满足了生产过程中对纵走机械手的使用需求。