一种梳状爪两轴取件机械手，包括支架，支架上安装有第一驱动部件，第一驱动部件与第二驱动部件连接并带动第二驱动部件沿X向移动，第二驱动部件与第三驱动部件连接并带动第三驱动部件沿垂直于X向的Y向移动，第三驱动部件与第一推料抓手和第二推料抓手连接，第一推料抓手和第二推料抓手为梳状，均包括若干梳爪，两者的梳爪交叉布置，且两者的梳爪之间有间隙，间隙大于待夹安瓿瓶的瓶宽，第三驱动部件带动第一推料抓手和第二推料抓手动作夹紧/释放安瓿瓶。由于采用梳爪结构夹紧安瓿瓶，在速度快慢，突然启停等情况下，梳爪一直牢牢的将安瓿瓶夹紧，不会出现安瓿瓶的姿态变化，稳固可靠，提升速度节拍。