本实用新型提供了基于皮带传送的足球机器人主动持球装置及足球机器人，涉及足球机器人装置技术领域，通过电机带动皮带的传动，皮带轮转动与足球面相切，从而带动足球运动。主动持球装置包含角度传感器，在足球机器人持球时，牛轮眼将足球的位置顶高。通过准确读出角度传感器的角度变化情况。通过判断传输是否持球的标志位给控制电路，控制电路通过电路信号读取足球位置；此时足球位置的判定可以作为其他电路和其他结构的判定标志。当足球的转动速度与足球机器人的运动配合与匹配后，整体运动会更加平稳。在足球机器人出现转向与急停等，通过经典控制理论PID算法控制电机转速，足球机器人可以满足既运动平滑与稳定又实现持续带球不丢球的功能。