本发明涉及一种基于Bezier寻优的笛卡尔空间避障规划方法，包括如下步骤：确定避障运动的起点、终点和障碍物位置，并用障碍物模型简化障碍物；采用四阶Bezier曲线作为算法优化的目标轨迹模型，确定中间三个控制点位置；通过空间离散化计算点到障碍物表面的最短有向距离，建立类势图，搭建空间离散数据库；对适应度函数进行更新计算，采用粒子群算法迭代优化三个中间控制点位置；利用四阶Bezier曲线计算获得避障轨迹方程，结合实际控制采样周期，完成避障轨迹规划。本发明与传统避障规划方法相比简化了步骤，保证了机器人运动轨迹的平滑性，保证了速度加速度的连续，且不需要额外的平滑过滤算法，实现更加简便，并提高了机器人在有障碍环境运动时的安全性。