本发明公开了一种柔性水下机器人、控制方法及设备，本发明通过设置至少一移动关节以及控制模块，移动关节的柔性关节模块包括第一连接板、第二连接板、第一弹簧、若干个第二弹簧、若干个第三弹簧、若干第一牵引绳、若干第二牵引绳以及牵引模块，第一弹簧、第二弹簧以及第三弹簧依序从内至外布置且对应的刚度逐渐降低，形成渐变刚度结构使得姿态的调整更加灵活，当受撞击时能够吸收并释放能量从而保证柔性关节模块的完整性，从而提高稳定性；控制模块能够根据超声波信号对牵引模块以及推动模块进行控制，使得柔性水下机器人正常工作，本发明可广泛应用于机器人技术领域。