一种基于改进SLAM的巡检机器人导航控制方法
实质审查的生效
摘要
一种基于改进SLAM的巡检机器人导航控制方法。该方法包括以下步骤：步骤1，采集巡检机器人运行时的数据；步骤2，建立改进的SLAM机器人定位算法；步骤3，依据步骤2所获得的地图对机器人进行路径规划；步骤4，对巡检机器人加速度、速度和目标方位角闭环控制；步骤5，巡检路线上的异常情况处理。本发明通过巡检机器人相邻时刻的位姿差对SLAM算法中的提议分布函数进行改进，并通过线速度和角速度的轨迹评价函数对下一时刻的速度进行更新，并通过矢量控制和PID闭环算法完成巡检机器人的导航控制，可提高巡检机器人位姿的精确度和可靠性。
基本信息
专利标题 ：
一种基于改进SLAM的巡检机器人导航控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114415655A
申请号 ：
CN202111462620.3
公开（公告）日 ：
2022-04-29
申请日 ：
2021-12-02
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
夏勇周晓宇陈传飞薛巨峰范东睿
申请人 ：
盐城中科高通量计算研究院有限公司
申请人地址 ：
江苏省盐城市盐都区盐龙街道智能终端创业园二期14号楼
代理机构 ：
南京众联专利代理有限公司
代理人 ：
吕书桁
优先权 ：
CN202111462620.3
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-05-20 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/02
申请日 : 20211202
申请日 : 20211202
2022-04-29 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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