本发明提供一种导轨系统及机械手臂装置，导轨系统包括：导轨单元，包括导轨座和设置于导轨座内部的直线型齿条；第一滑块单元和第二滑块单元，第一滑块单元和第二滑块单元均包括滑动座和设置于滑动座上的主齿轮，主齿轮均与齿条啮合，且主齿轮均沿着齿条移动使得滑动座均与导轨座滑动连接；以及第一连杆和第二连杆，第一连杆的第一端枢转连接于第一滑块单元的滑动座，第二连杆的第一端枢转连接于第二滑块单元的滑动座；其中，第一连杆的第二端与第二连杆的第二端枢转连接形成工作端；主齿轮沿着所述齿条移动使得第一滑块单元和第二滑块单元相互靠近或者远离，带动工作端到达目标位置。