本发明公开了一种多角度可自由折叠型机械手臂，包括：底座；机械臂，所述机械臂包含第一支臂、第二支臂、第三支臂和第四支臂；定位组件，安装在机械臂关节处；以及电机，用于驱动机械臂运动；其中，所述定位组件包含：轴承筒，所述轴承筒插接在机械臂的连接处；以及两组限位盘，两组所述限位盘分别连接在轴承筒的两侧。本发明所述的一种多角度可自由折叠型机械手臂，通过在机械臂的关节处设置插接轴承筒，并在轴承筒的两端连接限位盘，不但能够将机械臂的各个关节活动连接在一起，同时还能根据需要自由调整机械臂各个关节的组装与拆卸，从而提高机械臂的适用性，其次，在器件损坏时，也能进行自主维修，从而降低机械臂维修的难度。