本申请提供一种激光雷达对抗干扰方法、装置、设备及存储介质，涉及激光雷达技术领域。该方法包括：截取干扰检测时间段内的原始波形的各数据点；根据原始波形的各数据点，确定原始波形中是否存在干扰波形；若是，则从原始波形的各数据点中提取干扰波形的参数值；根据干扰波形的参数值，从原始波形的各数据点中剔除干扰波形的数据点，得到目标发射波形数据；按照目标发射波形数据向探测区域发射激光脉冲序列。本方案主要是通过截取到干扰检测时间段内的原始波形的各数据点，判断当前发射的原始波形中是否存在干扰波形，若是，则剔除存在的“多余”干扰脉冲，基于剔除干扰后的目标发射波形数据进行激光雷达测距，提高了激光雷达的测距的精确度。