本发明公开了一种可实现位姿稳定作业的双模式移动机器人，包括工作部分、搭载平台、并联机械腿组、升降机构以及锁止装置，其中所述的工作部分为3‑RRCR并联机构，其静平台与搭载平台之间为固定连接，3‑RRCR并联机构另一端可安装机械抓取装置；所述并联机械腿组固定安装在搭载平台中间，所述升降机构与并联机械腿组固定连接且悬浮在搭载平台下方并与其非固定连接，所述锁止装置固定安装在升降机构两侧且与并联机械腿组形成非固定连接。该新型并联式四足地面移动作业机器人具有结构新颖、自动化程度高、稳定性强、操作方便、适应性强等特点，通过本发明的并联式四足地面移动作业机器人能够适用于不同环境下的野外救灾救援、果园采摘、勘测测绘等方面。