本实用新型涉及爬管机器人技术领域，具体是一种全功能内外管道攀爬机器人，包括夹紧机构和多个驱动机构；所述驱动机构包括驱动外壳和固定连接在所述驱动外壳内的控制元件，所述控制元件电信号连接电机，所述电机输出端固定连接减速轮，所述减速轮啮合主动轮，所述主动轮啮合履带内壁，所述履带内壁另一端设有从动齿轮，所述主动轮和所述从动齿轮均两端转动连接所述驱动外壳；所述夹紧机构包括固定筒，所述固定筒内设有刹车带，所述刹车带一端从所述固定筒内伸出并固定连接在所述固定筒另一侧形成环形，所述刹车带上连接有多个所述驱动机构。本实用新型适用管道尺寸范围大，管道内外均适用，结构简单、稳定性强。