本实用新型公开了基于农业智能采摘机器人的机械臂行程扩展组件，包括运动组件一和运动组件二，所述运动组件一底部的一边外壁设置有双轴链接固定部件，所述双轴链接固定部件与运动组件二相连接，所述运动组件一的底端外壁固接有基座固定部件，所述基座固定部件的底端外壁通过螺钉连接有设备安装底座，所述基座固定部件顶端的另一侧外壁安装有电机一，所述电机一与运动组件一相连接，所述运动组件二的另一侧外壁安装有电机二。本实用新型最大化扩展机械臂的工作半径，整套系统采用电控驱动，数字化通信总线进行通信,在保证高精度的前提下又减轻了整体的重量以及体积,适配市场上绝大部分协作机械臂，并且适配果园的地块要求，提高了果园采摘效率。