一种手术机器人路径规划方法及系统
公开
摘要
本发明为了解决手术机器人高自主水平手术中的安全性和准确性问题,公开了一种手术机器人路径规划方法及系统。在到达手术位姿阶段，利用改进人工势场算法对末端执行器的两个端点位置进行了约束，在不求取运动学逆解的情况下，能够准确驱动机械臂到达指定位姿，同时采用动态引力常数和分段斥力函数，解决路径规划中常见的局部极小值、障碍物附近目标不可达等问题；在执行规划路径阶段，利用原‑对偶神经网络控制末端执行器的姿态、避免机器人的碰撞和关节极限，基于每一步位置误差的实时规划速度方案，防止位置误差的积累。本发明能够让机器人在避障情况下平稳快速到达规划位姿，按照规划路径准确执行移动。
基本信息
专利标题 ：
一种手术机器人路径规划方法及系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114564009A
申请号 ：
CN202210073184.9
公开（公告）日 ：
2022-05-31
申请日 ：
2022-01-21
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
张楠武博郝林佳王宇刘冬冬
申请人 ：
首都医科大学
申请人地址 ：
北京市丰台区右安门外西头条10号
代理机构 ：
北京辰权知识产权代理有限公司
代理人 ：
刘广达
优先权 ：
CN202210073184.9
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-05-31 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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