本发明公开了一种绳驱动多自由度自适应机械手，包括至少一节手指，手指包括手指壳体，手指壳体包括多个依次连接的外壳，相邻两个外壳之间通过连接环进行连接，第一转动轴部的轴线和第二转动轴部的轴线之间具有夹角，以使相邻两个外壳之间至少可在两个方向上相互转动；绳驱机构，每对拉线分别连接有第一驱动单元并由该第一驱动单元进行驱动，以分别驱动手指壳体在第一平面和第二平面进行弯曲；以及壳驱组件，壳驱组件包括用于驱动手指壳体转动的第二驱动单元，连接环设置有供各拉线穿过的端盖，连接环和端盖之间设置有第一轴承，以使手指壳体可相对内部的各拉线转动。本发明能实现三个自由度的运动，从而实现更加复杂运动的轨迹。