本申请实施例提供一种安全行驶走廊方法和装置、自动驾驶车辆及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法主要通过基于车辆的当前位置，获取与当前位置对应的决策路径；基于车辆的尺寸以及决策路径，确定安全行驶走廊两侧的临时边界，其中，临时边界包括多组子边界对，一组子边界对包括分别位于决策路径两侧的两条线段；确定每组子边界对的中心；基于每组子边界对的中心以及临时边界构建凸多边形，得到安全行驶走廊，从而可以根据车辆的尺寸确定安全行驶走廊的临时边界，并基于临时边界构建凸多边形来得到安全行驶走廊，没有将车辆简单地视为一个质点，在考虑了车辆航向角对规划安全行驶走廊的影响的同时提高了安全行驶走廊的规划成功率。