一种基于预设时间滑模的飞行器制导控制一体化设计方法，属于飞行器制导控制技术领域。方法如下：建立飞行器面向制导控制一体化的非线性数学模型；设计扩张状态观测器，对总扰动实现预设时间内的观测；进行滑模控制器设计，实现预设时间内对观测扰动的补偿以及控制量的收敛。本发明应用预设时间理论设计了扩张状态观测器，使观测器在预设时间内完成扰动观测；实现了预设时间内对状态的跟踪与保持；实现了预设时间控制收敛，系统状态收敛时间不受系统初始状态的影响，为可预先设定的参数，利用全状态耦合制导控制一体化架构，在充分考虑飞行器通道间耦合的基础上，消除制导回路与控制回路间的时延问题。