本发明涉及一种可自适内径并联管道清淤机器人，其包括清淤移动变形平台、伺服驱动支链组、支撑移动变形平台、管道清淤单元，伺服驱动支链组包括六条伺服驱动支链，伺服驱动支链球铰底座位于清淤移动变形平台下方，驱动支链虎克铰底座位于支撑移动变形平台上方，六条伺服驱动支链与两移动变形平台构成六自由度可收缩调姿并联机构，管道清淤单元位于清淤移动变形平台上方，该可自适内径并联管道清淤机器人可用管道清淤单元完成清淤任务，利用两平台与支链组构成的并联机构成内径适应与管道内蠕动或滑动行进。本发明具有支链结构简单紧凑、灵活性高、刚度大、管道环境适应力强、移动便捷与清淤能力强的特点，适用于完成复杂管道环境的清淤任务。