一种基于视觉标志的机械臂飞拍定位方法
授权
摘要
本发明提出了一种基于视觉标志的机械臂飞拍定位方法，包括：将视觉标志固定在机械臂末端；通过相机多次拍照计算视觉标志相对于机械臂末端的位姿；机械臂从取料区抓取物体，并朝相机方向运动；机械臂运动到相机上方邻近区域，触发相机拍照；相机拍照后，计算出视觉标志相对于相机的位姿，和物体相对于相机的位姿；根据、
和
，计算出物体相对于机械臂末端的位姿
；利用物体相对于机械臂末端的位姿
执行装配任务；判断是否需要重复执行下一次任务，如果是则返回步骤S3；否则结束。
基本信息
专利标题 ：
一种基于视觉标志的机械臂飞拍定位方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114339058A
申请号 ：
CN202210256215.4
公开（公告）日 ：
2022-04-12
申请日 ：
2022-03-16
授权号 ：
CN114339058B
授权日 ：
2022-05-27
发明人 ：
李亚楠韩峰涛庹华张航马建涛袁顺宁韩建欢
申请人 ：
珞石（北京）科技有限公司
申请人地址 ：
北京市海淀区望福园东区北京海青曙光房地产开发中心产业用房(办公)及邮政支局项目A幢7层1-01
代理机构 ：
北京瑞盛铭杰知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
李绩
优先权 ：
CN202210256215.4
主分类号 ：
H04N5/232
IPC分类号 ：
H04N5/232
法律状态
2022-05-27 ：
授权
2022-04-29 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : H04N 5/232
申请日 : 20220316
申请日 : 20220316
2022-04-12 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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