本发明属于手爪机构领域，尤其是一种桁架机器人的手爪机构，针对现有的手爪机构在使用过程中，不便于对不同规格的工件进行夹取，且夹取的稳定性较差，从而导致工件易发生滑落，降低了加工效率的问题，现提出如下方案，其包括支座，所述支座的顶部开设有矩形孔，矩形孔内滑动安装有矩形柱，矩形柱的顶部通过焊接固定安装有限位板，矩形柱的底部通过焊接固定安装有安装板，支座内开设有第一空槽，矩形柱上设置有升降机构，安装板的底部开设有对称的两个第一滑槽，本发明能够在使用过程中，便于对不同规格的工件进行夹取，且夹取的稳定性较高，从而可以避免工件发生滑落，提高加工效率，结构简单，使用方便。