本发明属于管道清理技术领域，具体涉及一种管道清淤机器人及装置，管道清淤机器人包括车架、行走机构、粉碎机构；粉碎机构包括：粉碎电机、与粉碎电机的输出轴同轴连接的主动锥齿轮、与主动锥齿轮啮合的侧向锥齿轮、正对主动锥齿轮且与侧向锥齿轮前侧的前向锥齿轮、与前向锥齿轮同轴连接的垂直粉碎辊以及与侧向锥齿轮同轴连接的水平粉碎辊。本发明通过一个粉碎电机同时带动垂直粉碎辊和水平粉碎辊转动，对污泥进行切削搅动，对管道内部的塑料、树枝等纤维状垃圾打散，对块状淤泥进行打散，能够将堆积在管道内的石块和树枝等大型障碍物进行破碎清理、清淤效果好。