本发明提供了一种四足仿生消防机器人，包括机身和转动连接在所述机身上的夹持结构，机身上连接有四条腿关节，腿关节包括有依次铰接的髋关节、大腿关节以及小腿关节，腿关节通过所述髋关节铰接在机身上，夹持结构包括底座以及铰接在底座上的夹持臂，夹持臂包括依次铰接的后支撑臂、中支撑臂、第一前支撑臂以及第二前支撑臂，夹持臂通过后支撑臂铰接在底座上，第二前支撑臂上还设有夹持爪，夹持爪可实现张开和关闭动作，本发明中，前腿关节和后腿关节分别能独立运动，能让机器人实现行走功能，夹持结构能多角度多高度实现对物体的抓取，因此，本发明提供的机器人为消防巡逻和消防救援提供了技术支撑，适用于消防巡逻和消防救援领域。