本实用新型公开了一种抓桶机械手装置，包括机架，机架上设置有用于抓桶的抓手部，抓手部包括相对设置的第一抓手和第二抓手，第一抓手和第二抓手中的一者与驱动部的可伸缩的轴端连接，另一者与第一驱动部的缸端连接，以带动第一抓手和第二抓手向外张开或向内收缩，第一抓手和第二抓手之间连接有用于使第一抓手和第二抓手同步移动的齿轮齿条部。通过齿轮齿条部的限制使第一抓手和第二抓手在驱动部带动下的移动是反向同速的，即两者同步移动以实现抓手部的张开和收缩，以完成抓桶和放桶操作，本实用新型提供的抓桶机械手装置的结构简单，且通过设置齿轮齿条部保证第一抓手和第二抓手的同步移动，提高了抓桶的稳定性，可靠性更高。