一种基于快速扫描法的水面无人艇路径规划方法
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摘要
一种基于快速扫描法的水面无人艇路径规划方法，它涉及水面无人艇技术领域。本发明为解决现有水面无人艇路径规划时，传统势能法易产生局部极小值的问题。本发明包括获取全局地图信息，通过快速扫描法构建静态全局环境势场；获取当前无人艇状态和周围障碍物信息，并根据无人艇任务要求，通过快速扫描法构建以任务终点为源点的势场；通过快速扫描法构建动态障碍物模型；叠加步骤二和步骤三得到的势场，获得无人艇最终的规划势场；在步骤四中的势场内采用梯度下降法规划无人艇航行路径；若无人艇到达任务目标点，循环结束；否则转到步骤三。本发明用于水面无人艇路径规划。
基本信息
专利标题 ：
一种基于快速扫描法的水面无人艇路径规划方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111665846A
申请号 ：
CN202010589821.9
公开（公告）日 ：
2020-09-15
申请日 ：
2020-06-24
授权号 ：
CN111665846B
授权日 ：
2022-04-19
发明人 ：
庄佳园罗靖宋生清张磊苏玉民王博沈海龙曹建孙玉山朱骋周彬王建东
申请人 ：
哈尔滨工程大学
申请人地址 ：
黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号
代理机构 ：
哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司
代理人 ：
孟宪会
优先权 ：
CN202010589821.9
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-04-19 ：
授权
2020-10-13 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/02
申请日 : 20200624
申请日 : 20200624
2020-09-15 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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