本发明实施例公开了一种障碍物检测方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：获取点云数据，将所述点云数据中各原始点云数据点投影至二维平面，得到二维投影图像；基于所述二维投影图像中像素点的像素值对所述像素点进行像素连接，得到至少一个连接区域；根据所述连接区域确定所述点云数据中包含的障碍物信息。本发明实施例提供的障碍物检测方法通过将点云数据对应的三维空间信息投影为二维投影图像，基于二维投影图像中像素点的像素值进行障碍物的检测，实现了对建筑场景点云数据中细长形状障碍物的检测。