本发明公开了一种带限位的机械手抓取装置，包括连接座，所述连接座上固定有旋转伺服电机，旋转伺服电机的输出轴穿过连接座的连接板的外侧壁并固定有旋转板，旋转板上固定有竖直固定板，竖直固定板的底部固定有下水平支撑板，下水平支撑板的顶面上固定有竖直升降气缸，竖直升降气缸的推杆穿过下水平支撑板的底面并固定有升降板，升降板的底面中部固定有电磁铁板；它可以在抓取矩形状物料时可以自动校正，保证每次夹持位置准确，方便后续移动摆放到加工位时的位置准确，效果好，精度高。