本发明公开了一种清洁机器人及其系统的智能陪宠控制方法，所述清洁机器人的智能陪宠控制方法通过判断清洁机器人机身上表面预设区域内是否存在宠物进而控制按摩模块的工作状态，所述清洁机器人系统的智能陪宠控制方法通过结合用户终端和宠物可穿戴设备，实现按摩模块能够根据宠物心率适应性调节转速也能够根据用户远程控制调节转速，使得清洁机器人在完成清洁工作的同时能够与宠物产生互动，通过按摩安抚宠物情绪，解决了宠物因无人陪伴而情绪低落的问题。