本实用新型公开了一种基于工业机器人末端工具用夹持装置，包括传动仓，所述传动仓顶部固定安装有驱动仓，所述驱动仓内表壁固定安装有气缸，所述气缸输出端传动连接有连接杆。本实用新型中，通过气缸推动连接杆往下移动，第二联动杆与滑套相对转动的同时推动滑套沿着连接杆滑动，此时滑套则与第一联动杆相对转动并通过第一联动杆推动滑杆，滑杆通过安装杆带动夹持块移动，通过连接杆、第一联动杆与第二联动杆作为驱动组件，配合呈垂直形状的滑杆，实现装置的夹持功能，结构较为简单的同时保证了夹持的水平度，从而提高了工业机器人末端工具用夹持装置的使用效果。