本实用新型公开了一种铁质面爬壁机器人的履带式驱动机构，包括：框体、主动轮、从动轮、履带、摩擦块、伺服电机、转向减速机构、传动件，所述的框体为方形空心框架，框体在主体架构上对称设置有两个，所述的主动轮通过轴承座安装在框体前侧，所述的从动轮通过轴承座安装在框体后侧，所述的履带套接在主动轮与从动轮上，且履带上均匀设置有多个摩擦块，所述的伺服电机通过支架安装在框体内部，所述的转向减速机构安装在框体内部，转向减速机构的输入端与伺服电机输出轴通过联轴器连接，转向减速机构的输出端通过传动件与主动轮的转轴连接，所述的传动件为皮带带轮或链条链轮。本实用新型具有结构简单、独立设置、故障率低等优点。