本申请涉及一种机器人及其行走控制方法。装置以及计算机可读存储介质。该机器人行走控制方法包括：控制机器人按预设路径行走；预设路径为根据二维激光扫描构建的路径；若机器人经过预设路径的关键位置，则控制机器人获取机器人前进方向上的图像；对图像进行特征提取，得到图像特征集；若图像特征集与导航数据库中的目标特征集不匹配，则控制机器人暂停行走，否则控制机器人继续行走并返回若机器人经过预设路径的关键点，则控制机器人获取机器人前进方向上的图像的步骤继续执行，直至机器人到达预设路径的终点；目标特征集为对关键位置的标准图像进行特征提取后得到。该方法在实现了在机器人原有硬件基础上的低成本避障行走。