一种宠物机器人万向行走装置，万向行走装置包括驱动脚轮、万向脚轮、电源、控制装置和壳体，驱动脚轮设置有两个，两个驱动脚轮设置在壳体两侧，每个驱动脚轮设置有一个驱动电机，驱动电机安装在壳体内，两个驱动脚轮相对设置，万向脚轮安装在壳体的底部，万向脚轮与两个驱动脚轮按品字形设置，电源和控制装置安装在壳体内，电源的输出端与控制装置的输入端连接，控制装置的输出端与驱动电机的输入端连接。万向脚轮包含地滚球和安装套，安装套设置有球形腔体，球形腔体设置有开口，地滚球位于球形腔体内，地滚球的下部露出于开口，地滚球与安装套的配合面之间设置有减摩球阵列。本实用新型避免了驱动轮悬空的故障的发生，可以全方位灵活地运行。