本实用新型涉及关节机器人技术领域，尤其为一种具有内置平动技术的四轴关节机器人，包括工作台和四轴关节机器人，所述工作台内侧左右两端均设有固定块，所述工作台内侧左端固定连接有电动伸缩杆，且电动伸缩杆与位于左端的固定块固定连接，所述固定块靠近四轴关节机器人的一端转动连接有支撑杆，所述支撑杆上端转动连接有栅格板，本实用新型中，通过设置的栅格板、光栅发射器、支撑杆和固定块，电动伸缩杆左端的固定块，使得两个支撑杆之间发生转动将栅格板向上推出工作台，光栅接收器接受光栅发射器发射出的光线，在栅格板中形成方格，激光发射器射出的光线照在栅格板中，通过摄像头对其进行拍照分析，是否位置精准。