本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种悬挂结构、机器人底盘及机器人。悬挂结构包括基座、摆杆、轮毂电机和弹性部件；摆杆与基座转动连接，轮毂电机和弹性部件设置在摆杆上，轮毂电机随摆杆摆动，且弹性部件随摆杆的摆动产生形变。由于摆杆能够相对于基座转动，悬挂结构工作时，弹性部件均会产生形变，再回到水平位置后，弹性部件复位。在弹性部件形变和复位的过程，其可以起到缓冲作用。从而让轮式机器人在移动过程中可适应高低不平的地面，保证轮式机器人在竖直方向上的移动平稳性，以及确保轮毂电机实时与地面贴合，使其具有良好的抓地力。尤其重要的，通过摆杆、弹性部件和基座配合实现机器人平稳运行的悬挂系统具有结构简单的优点。