本公开涉及一种机器人执行器的控制方法、装置、介质、设备和机器人。该方法包括：在当前采样周期中，采集所述执行器的当前温度；在预定的对应关系中确定出与所述执行器的当前温度对应的电机控制参数的最大值，其中，所述对应关系为所述执行器的温度和所述电机控制参数的最大值之间的关系；在所述当前采样周期中，控制所述电机控制参数不大于所确定的最大值，直至到达下一采样周期。这样，若执行器在作业时有过温的趋势，则通过限制其运行功率来保障机器人能够继续运行而不发生过温，由于不需要中断作业，因此避免了因执行器为避免过温而突然停止作业造成的安全问题。