本发明公开了一种工业机器人用的抓取装卸机构及其使用方法，涉及机器人技术领域；为了解决现有装置无法自锁的问题；该设备具体包括底板和两个夹臂机构，所述夹臂机构包括定块组件、衔接组件和动块组件，动块组件包括楔块一和摩擦板，摩擦板一侧外壁固定连接于楔块一一侧外壁；该种使用包括如下步骤：收拢、调距、夹取、自锁、调整和复位。本发明通过设置夹臂机构，其中当两组夹臂机构对物品进行夹紧时，摩擦板一侧外壁贴合于物品外壁，夹紧之后，夹臂机构将提拉物品上升，此时依靠物品重量下坠，带动楔块一下降，通过与楔块二的斜面配合，楔块一逐渐向中间收拢，从而使得摩擦板与物品贴合更为紧密，能够规避物品松动脱落。