根据本公开的示例实施例，提供了一种教学机器人系统及控制方法。该系统包括机器人主体和控制设备，控制设备安装有引导模块，引导模块用于捕获环境的红绿蓝三通道图像帧和深度信息，从红绿蓝三通道图像帧中提取ORB特征，将ORB特征与局部地图点进行匹配，然后利用非线性优化最小化重投影误差来计算获得图像采集装置的位姿，计算帧间匹配的内点、旋转向量和平移向量，基于旋转向量和平移向量来进行运动估计，计算出帧间相对移动距离，基于特征点追踪和视觉最小变化选择关键帧，基于当前选择的关键帧，维护和拓展新的局部地图点，以及基于光束平差法优化局部地图中所有关键帧的位姿和所有地图点。由此，本发明能够实现地图定位和导航。