本实用新型公开了一种用于机器人抓取的机械手装置，包括U形板、伺服电机、蜗杆、蜗轮、第一连杆、夹持臂、第二连杆、转块和夹板，U形板一侧固定有伺服电机，伺服电机的输出端穿过U形板固定有蜗杆，且蜗杆与U形板转动连接，U形板内壁一侧通过轴承对称转动连接有蜗轮，且U形板内壁的两个蜗轮均与蜗杆啮合连接，蜗轮表面固定有第一连杆，第一连杆一端通过铰链转动连接有夹持臂，U形板一端通过轴承对称转动连接有第二连杆，且第二连杆远离U形板的一端通过铰链与夹持臂中部转动连接，此用于机器人抓取的机械手装置便于人们控制夹板的夹持力，并且可调节夹板的角度，提高适应力，便于人们使用。