本实用新型公开了一种工业机器人用抓取臂结构,包括主力臂，所述主力臂呈圆环形结构，所述主力臂的中心设置有可转动的机头，所述机头的顶部滑动连接有两块抓取板，所述抓取板相互远离的一侧均固定连接抓取气缸，所述抓取气缸滑动安装于主力臂的顶部，所述主力臂的顶部开设有环形滑槽，所述主力臂的外壁滑动套接有外环套，所述外环套上固定安装有支撑臂和调节气缸，所述支撑臂的另一端部转动连接支撑气缸，所述调节气缸的动力臂转动连接支撑气缸的外壁，所述外环套的上靠近抓取板的一端固定连接承重板，所述承重板的背面开设有沟槽，本实用新型的有益效果是：减轻机头负担使其能够抓取更重的物品，同时也提高了作业的安全。