本实用新型涉及一种多段式蛇形机器人，包括：关节装置、行进装置和传感器，关节装置设置在两个相邻的前、后行进装置间；行进装置有多个，每个所述行进装置包括三组履带和三组驱动履带的履带电机，三组所述履带分别设置在由两个主动丝杆和一根从动丝杆形成的正三角形的三个面上，且三个所述履带沿主动丝杆和从动丝杆长度方向运行；传感器设置在行进装置上。本机器人优点在于其正三角截面可实现三维角度变换，从而达到搜救时地面不平整造成任意面接触时仍可爬行的目的，同时针对搜救现场的不确定性可任意组合机器人的段数，实现扩展长度的效果。另外与其他运动结构的蛇形机器人相比，该机器人具有所需空间小，行进速度快的特点。