本实用新型公开了一种基于视觉系统的工业机器人抓取高度检测装置，包括底座和涡旋弹簧，所述底座的上端面两侧均安装有竖杆，且竖杆的内壁上设置有固定杆，所述收卷辊的外侧缠绕有测量尺，且测量尺的一端固定于收卷辊上，所述安装杆的下端面安装有安装套环，且安装套环的中部轴承安装有套筒，所述保护套的内部贯穿有内杆，且内杆上安装有限位框，所述内杆的端部连接有限位杆，且限位杆贯穿于限位套环的内部。该基于视觉系统的工业机器人抓取高度检测装置，能够安装不同重量或不同大小的物体，从而能够检测到工业机器人的抓取承重范围及高度，并且能够在检测结束时能够对测量尺自动收卷，从而方便高度检测工作的进行。