本实用新型属于机器人技术领域，尤其为一种基于机器人的关节驱动结构，包括主机械臂和副机械臂，所述自转电机输出端与所述铰接座固定连接，所述副机械臂一端固定连接有与所述铰接座铰接转动块，所述主机械臂外壁固定连接有角度调节箱，所述角度调节箱内部安装有调节转动电机，所述副机械臂外壁转动连接有调节套，所述固定杆远离所述转动套一端通过第一铰接部铰接有角度调节杆；副机械臂可以三百六十度转动，主机械臂外部设置了角度调节箱，进而可以提高检修的便利性，通过推杆带动固定杆与角度调节杆夹角改变，通过推杆的推力弥补微型电机扭力不足的情况，并且三个驱动件之间空间富裕，同时维护更加方便。